Jezdecké školy se vyvinuly během ve středověku ve vznikajících jízdárnách po Evropě. Navázaly na v knihách uložené poznatky řeckého vojevůdce Xenofonta (žil 430-353 př.n.l.). Středověcí rytíři potřebovali vycvičené koně ovládané jednou rukou či nohama, protože v druhé ruce drželi měč. Koně se nesměli zaleknout válečné vřavy, dokonce se podíleli na boji naučeným vzpínáním a kopáním. To je učila např. Španělská jezdecká škola. Později se jezdecké umění netýkalo přípravy koní a jezdců na válku, stalo se sportovním odvětvím. Jezdecké školy pak vyučovaly sedm prvků výskoků – figur (Airs), např. levada, courbette, capriole.